“駙馬”最初并不是公主的丈夫，更不是帝王的女婿，“駙馬”只是駙馬都尉的簡稱，是兩漢時期的官職名稱。“駙馬”一詞的原始義是：古代幾匹馬共同駕一輛車，轅馬之外的馬都稱之為“附”。

《說文·馬部》中有：“附，副馬也。”段玉裁注：“副者貳也……非正駕車皆為副馬。”原來，先秦及兩漢時皇帝出行多乘車，從安全角度考慮，為使行蹤不讓世人知曉，除將自己乘的車稱為正車外，還設有許多和正車形式完全一樣的副車，同時還特地設一個替身，掩人耳目，借以表明皇帝在“副車”上。

朝時，張良會同大力士在博浪沙(今河南原陽縣)阻擊秦始皇，就因其只擊中副車，秦始皇才幸免于難。“駙馬”一詞成為“駙馬都尉”官名的簡稱，始見于漢武帝時(見《漢書·百官公卿表上》)。當時，近侍中掌管正車的官稱為“奉車都尉”，掌管副車的官稱為“駙馬都尉”。

駙馬都尉在兩漢時多是由皇親國戚勛臣的子孫担任，到三國魏時，何晏娶金鄉公主為妻后担任駙馬都尉;晉代王濟做文帝的女婿后也拜為駙馬都尉，于是后世才以魏、晉這種用法為常規，凡與公主結婚的，都為拜駙馬都尉。不僅漢族如此，就是遼、金等國的帝婿也稱為“駙馬都尉”。

《遼史·百官志》記述：“駙馬都尉府掌公主帳宅之事。”不過，明清以前，駙馬的官階并不高，金時駙馬都尉僅為正四品。到了清朝，駙馬稱為“額駙”，地位才顯赫起來。清咸豐年間，咸豐帝指派駙馬為自己死后“贊襄政務”的顧命八大臣之一。